工業機械人作為中國制作2025計劃十年夜重點范疇之一，成為推進智能制作落地的有用門路，在各類智能工場扶植中年夜顯身手。工業機械人的運用極年夜地進步了工場的臨盆效力，在贊助企業應對人工本錢下跌、休息力供應缺乏等方面供給了可供選擇的方法，博得了企業的普遍存眷。今朝，在工業運用范疇，機械人還不克不及自立地停止各類任務，須要工程師事前編寫義務法式，機械人再依照法式慢慢履行義務。

今朝經常使用的編程方法有兩種，一種是示教編程，一種是離線編程。離線編程由于絕對于示教編程具有很多優勢，運用規模日益普遍。機械人的離線編程技巧直接關系到機械人履行義務的活動軌跡、運轉速度、運作的準確度，關于臨盆制作起著癥結感化。是以，機械人離線編程成為一項備受存眷的學科。

abb 雙臂協作機械人組裝產物

機械人離線編程優勢凸起

機械人離線編程技巧在許多范疇曾經代替示教編程技巧，成為機械人編程的首選，與其諸多優勢不有關系。

起首，機械人離線編程技巧將工程師從喧鬧的任務現場束縛，讓其可以在平安溫馨地情況中停止編程，極年夜地改良了任務體驗。關于示教編程，不論是手動引誘機械人末尾履行機構停止舉措，照樣經由過程示教器停止示教，對任務人員的膂力都形成了累贅。另外，囿于機械人的示教器形態萬千，操作方法也不雷同，要闇練控制一個品牌的機械人示教編程須要消費年夜量的時光，而當你再去操作另外一品牌的機械人，能夠須要從頭再學一遍。這使得機械人編程任務的從業者更愿意選擇離線編程的方法來展開任務。

其次，在操作進程中，由于沒法停止軌跡優化，僅能憑經歷來履行，能夠招致機械人的位姿舉措涌現奇怪點，下降機械人的零件壽命。并且舉措的精度、精確性等都靠人眼來辨認，待加工產物的質量沒法包管。還有，離線編程不占用機械人的任務時光，還能提早做好預備任務，當義務切換時，須要的時光較少，削減對企業制作資本的糟蹋。是以，站在企業的角度，機械人離線編程也具有弗成疏忽的優勢。

機械人離線編程聯接智造將來

除對從業人員、企業的無力吸引外，離線編程軟件廠商也供給了諸多便利，讓編程進程更加簡略快捷。

今朝市場上的通用型的機械人離線編程軟件支撐各類型號的機械人。為了削減編程的任務量，很多軟件廠商供給機械人的3D模子數據庫任君選擇。軟件還供給軌跡優化功效，軌跡優化可以或許優化機械人的活動軌跡，避免形成部門零件超負荷運轉，延伸機械人的應用壽命。

機械人編程須要起首樹立全3D的模子情況，這已經是編程中的一份額定任務，也是許多機械人離線編程人員認為費事的地方，然則如今，跟著企業以3D模子作為重要的產物設計基本數據，CAD/CAM一體化成為趨向，以PTC、西門子為代表打造的Digital Twin的理念深刻人心，這些額定的任務不只不是一種累贅，而是一種久遠的技巧貯備。借助年夜數據、物聯網、數據雙胞胎等技巧及理念，機械人的任務狀況將與虛擬世界的模子停止比對，經由過程仿真技巧及年夜數據剖析對虛擬情況中的機械人施加與物理世界雷同的工況前提，可以剖析機械人的全體狀況，能否有零件破壞等信息，提早對機械人停止猜測性維修保護，真正進步企業裝備綜合應用率（OEE）。同時，也能夠經由過程樹立數字工場模子，對全部工場的運營停止可視化的治理，從全局掌握企業全體運營情形。

挑釁與機會并存

固然，今朝機械人離線編程也面對著一些挑釁，個中最重要的就是離線編程的誤差成績。由于在軟件中停止編程的時刻，應用的是虛擬的坐標系，而這個坐標系與現實的坐標系之間存在著差別，如何包管二者完整分歧就須要賡續地將法式運用到現實的機械人中停止活動調試。固然今朝浩瀚的廠商都給出了各自的處理計劃，如安川Motocalv離線編程軟件供給了裝置誤差校準和用戶坐標系校準法，國產的RobotArt也供給了經由過程三點或許多點丈量來校訂的辦法。這些辦法依然須要在現實任務中校驗后對法式停止修正，有形中增長了編程的任務量，也制約了編程技巧的進一步運用。

如今，也有些專家測驗考試應用傳感技巧及視覺技巧，來到達機械人的自我途徑校訂，如韓國Pyunghyun Kim 將線構造光視覺傳感器裝置在焊接機械人末尾，對構造化情況下的自在外面焊縫停止了自立焊接。而歐姆龍也推出了可以辨認乒乓球，并做出回拍舉措的可與人類打乒乓球的機械人鍛練。

瞻望

談機械人離線編程的將來，不能不談工業機械人的將來。作為一種靈巧的臨盆加工對象，工業機械人具有自然的優勢，經由過程改換分歧的機械人末尾履行機構，可以知足分歧的加工需求，如切割、焊接、打磨、噴涂等等。經由過程添加幫助裝備，機械人乃至可以加工體積弘遠于本身的各類零件，而不用如數控機床普通，受限于機床外部的加工空間，而不能不將年夜型產物拆分后加工，再采取焊接或許鉚接等多種方法停止聯接。這類全體加工才能也許可以轉變制作業的資料加工形式，成為繼3D打印以后的另外一種新工藝。

工業機械人的普遍運用勢必極年夜地增進離線編程技巧的成長，跟著機械視覺、物聯網、傳感技巧、機械進修等技巧的成長，工業機械人或許其實不須要人工來計劃途徑，而是可以或許借助各類傳感技巧、軟件算法來辨認被加工零件，自行設計可行的加工步調，成為真正意義上的智能設備。機械人離線編程技巧退化的最終目的，就是離線編程技巧的鐫汰，智能化的鼓起。