中科新松無(wú)限公司在第一代協(xié)作機(jī)械人的設(shè)計(jì)和研發(fā)中整合了Elmo的最終多軸活動(dòng)掌握處理計(jì)劃。加入2017年5月10-12日舉辦的中國(guó)北京國(guó)際工業(yè)智能及主動(dòng)化博覽會(huì)，在第11-60號(hào)展位就可以見(jiàn)到。

采取了Elmo舉世無(wú)雙的、高等的伺服驅(qū)動(dòng)技巧，在中國(guó)機(jī)械人和主動(dòng)化范疇搶先的新松公司方才完成第一代人機(jī)協(xié)作的工場(chǎng)主動(dòng)化機(jī)械人的自立研發(fā)。Elmo供給了超小型、功效壯大的基于收集型的伺服驅(qū)動(dòng)器，這些驅(qū)動(dòng)器直接裝置在關(guān)節(jié)上。這一運(yùn)用施展了Elmo驅(qū)動(dòng)器在諸多方面的奇特優(yōu)勢(shì)，如效力、牢固水平、省空間、起碼電纜用量、低EMI指數(shù)和全部體系靠得住性的晉升。在設(shè)計(jì)制作龐雜的7軸協(xié)作機(jī)械人的時(shí)刻，應(yīng)用雙閉環(huán)掌握和采取高分辯率相對(duì)值編碼器取得最優(yōu)伺服機(jī)能只是浩瀚挑釁中的一部門。Elmo在高端機(jī)械人范疇里的運(yùn)用實(shí)例可以作為客戶在研發(fā)進(jìn)程中尋求最高多軸活動(dòng)掌握機(jī)能時(shí)的指點(diǎn)性參考。

Elmo處理計(jì)劃

伺服驅(qū)動(dòng)器

Elmo體積超小且功效壯大的EtherCAT總線型Gold系列伺服驅(qū)動(dòng)器被用來(lái)完成這項(xiàng)挑釁義務(wù)。這些伺服驅(qū)動(dòng)器直接裝置在機(jī)械人關(guān)節(jié)上，這對(duì)保持機(jī)械人的小體積和緊湊性無(wú)疑是個(gè)完善的選擇。兩個(gè)功率壯大的超小型伺服驅(qū)動(dòng)器GoldSOLOGUITER用來(lái)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)基本關(guān)節(jié)，基本關(guān)節(jié)支持全部機(jī)械人的機(jī)械構(gòu)造。50A連續(xù)和100A峰值的電流輸入才能使得高速、高加加速成為能夠。五個(gè)迷你型GoldSOLOWHISTLE伺服驅(qū)動(dòng)器可以輸入連續(xù)20A和峰值40A電流，用來(lái)驅(qū)動(dòng)別的五個(gè)關(guān)節(jié)。體系里的每一個(gè)驅(qū)動(dòng)器都可以在高速和高加加速下運(yùn)轉(zhuǎn)，而且在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)仍堅(jiān)持活動(dòng)精準(zhǔn)。應(yīng)用統(tǒng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)器能完成反差如斯年夜的高下速運(yùn)轉(zhuǎn)得益于1:2000的靜態(tài)電流規(guī)模和異常高的帶寬呼應(yīng)。一個(gè)驅(qū)動(dòng)器物理尺寸足夠小到能直接裝置在機(jī)械人關(guān)節(jié)上，簡(jiǎn)直是這類龐雜機(jī)械人項(xiàng)目標(biāo)獨(dú)一選擇。把驅(qū)動(dòng)器放置在離編碼器反應(yīng)足夠近的處所可以節(jié)儉電纜，削減攪擾影響，取得比擬低的EMI和RFI目標(biāo)，體系穩(wěn)固性年夜年夜晉升。

Elmo運(yùn)用對(duì)象

Elmo運(yùn)用對(duì)象

Elmo高等且易用的設(shè)置裝備擺設(shè)對(duì)象，EASII軟件，可以贊助客戶輕松完成收集中每一個(gè)軸的設(shè)置裝備擺設(shè)和調(diào)試，到達(dá)最優(yōu)的伺服機(jī)能。體系辨識(shí)、適合的掌握器設(shè)計(jì)、應(yīng)用高階濾波器戰(zhàn)勝機(jī)械體系缺點(diǎn)等只是這個(gè)對(duì)象的一部門功效，可以晉升體系取得最優(yōu)伺服機(jī)能。另外，應(yīng)用帶特別地位分組增益的簡(jiǎn)略、高等的體系辨識(shí)辦法停止多軸體系辨識(shí)可以清除分歧軸之間的穿插影響。

在這個(gè)運(yùn)用中還用到其他具有特點(diǎn)的功效，終究目的是取得最高帶寬、最快的呼應(yīng)時(shí)光，同時(shí)包管機(jī)械人運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)固、膩滑，而且具有很高的裕度。

白金版Maestro,最終多軸活動(dòng)掌握器

Elmo的高等多軸活動(dòng)掌握器P-MAS可以供給內(nèi)容豐碩的機(jī)械人活動(dòng)學(xué)功效，例如Cartesian,SCARA,3-link,Delta等等，應(yīng)用這些功效便可以很輕易應(yīng)對(duì)機(jī)械人運(yùn)用的挑釁。

內(nèi)置的活動(dòng)學(xué)功效支撐MCS(機(jī)械坐標(biāo)系)和PCS(產(chǎn)物坐標(biāo)系)，在翻轉(zhuǎn)、傳送和其他內(nèi)部裝配中可以完成完整同步。

白金版Maestro,最終多軸活動(dòng)掌握器

另外，P-MAS為客戶運(yùn)用預(yù)留了一個(gè)及時(shí)內(nèi)核。這部門內(nèi)核許可機(jī)械人開(kāi)辟用戶編寫本身特別的活動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)換方程，這一功效使得P-MAS支撐任何高真?zhèn)€機(jī)械人，簡(jiǎn)直不受類型限制，由于客戶可以針對(duì)運(yùn)用編寫本身的活動(dòng)學(xué)功效。

關(guān)于這類在250us總線輪回時(shí)光內(nèi)完成機(jī)械人活動(dòng)學(xué)正逆解盤算的運(yùn)用必需應(yīng)用基于四核壯大處置器的多軸活動(dòng)掌握器P-MAS。

活動(dòng)學(xué)方程解算是在用戶及時(shí)運(yùn)用程中停止的，盤算體系中一切軸的目的地位、目的速度或扭矩并在每一個(gè)EtherCAT總線周期輸入。

機(jī)械人任務(wù)在兩種形式，第一種是示教形式，第二種是任務(wù)形式。

在示教形式下，操作人員可以沿著須要的任務(wù)途徑挪動(dòng)機(jī)械人手臂到一些癥結(jié)地位點(diǎn)上，在挪動(dòng)進(jìn)程中多軸活動(dòng)掌握器記載下相干的地位點(diǎn)以便在任務(wù)形式下復(fù)現(xiàn)任務(wù)途徑。

在示教形式下伺服驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)轉(zhuǎn)在同步輪回力矩形式。除目的力矩敕令外，多軸活動(dòng)掌握器還會(huì)輸入額定的賠償力矩去戰(zhàn)勝重力、機(jī)械人動(dòng)力學(xué)等阻抗身分，保持拖拽進(jìn)程膩滑。

這類龐雜機(jī)械人處理計(jì)劃的亮點(diǎn)之一就是全部示教進(jìn)程對(duì)一個(gè)不會(huì)編程的操作人員來(lái)講非常簡(jiǎn)略，年夜部門任務(wù)不須要具有編程經(jīng)歷或技能便可以完成。

第二種操作形式就是正常任務(wù)形式，在這類形式下多軸掌握器依據(jù)機(jī)械人的活動(dòng)學(xué)模子來(lái)盤算七個(gè)軸的目的地位和速度(DH矩陣逆解)，假如需要的話，基于機(jī)械人動(dòng)力學(xué)模子的賠償力矩會(huì)被加到總的輸入力矩中。伺服驅(qū)動(dòng)器是任務(wù)在輪回同步地位形式或許輪回同步速度形式，吸收目的地位/速度敕令和力矩偏置敕令。

計(jì)劃亮點(diǎn)

·無(wú)可匹敵的伺服驅(qū)動(dòng)器機(jī)能

·可以做到250us內(nèi)16個(gè)軸完整同步和坐標(biāo)活動(dòng)

·小體積、高功率的伺服驅(qū)動(dòng)器直接裝置在關(guān)節(jié)上

·超年夜靜態(tài)電流規(guī)模適于高速和高精度

·雙閉環(huán)掌握機(jī)能

·支撐多種反應(yīng)(增量式編碼器和相對(duì)值編碼器)

·應(yīng)用機(jī)能壯大的多軸掌握器完成同步和機(jī)械人活動(dòng)學(xué)盤算

·疾速、及時(shí)的EtherCAT總線收集

·最優(yōu)的伺服驅(qū)動(dòng)器機(jī)能—高帶寬帶來(lái)的就是疾速的呼應(yīng)時(shí)光

·功效壯大的EASII軟件使機(jī)械人的設(shè)置裝備擺設(shè)和實(shí)行變得很輕易

·最高效力和極致的穩(wěn)固性

·牢固耐用，驅(qū)動(dòng)器可以裝置在任何地位

·很低的EMI和RFI指數(shù)

總結(jié)

關(guān)于中科新松無(wú)限公司最新一代科技產(chǎn)物協(xié)作機(jī)械人來(lái)講，Elmo的智能、小體積和簡(jiǎn)略易用的伺服和活動(dòng)掌握處理計(jì)劃年夜年夜晉升了其產(chǎn)物的機(jī)能，而且加強(qiáng)了產(chǎn)物的功效性。

關(guān)于Elmo

Elmo開(kāi)辟和制作各類先輩的伺服驅(qū)動(dòng)器和收集式活動(dòng)掌握器，為各類活動(dòng)掌握技巧供給一站式的處理計(jì)劃。身為一家具有25年豐碩經(jīng)歷的全球性引導(dǎo)企業(yè)，我們給客戶帶來(lái)最好的獲利才能和勝利。因?yàn)槲覀儗Ｗ⒃谧罡叩臋C(jī)能表示、效力、靠得住性、平安性、輕便性和尺度合規(guī)上，埃莫的處理計(jì)劃已運(yùn)用到簡(jiǎn)直各類搶先的工業(yè)范疇中。