以后西家主流的根本定位掌握計(jì)劃是由S7-1200/S7-1500 PLC經(jīng)由過程PROFINET通訊銜接S120/V90 PN驅(qū)動(dòng)來完成的。但詳細(xì)完成辦法是分歧的，在用戶做掌握計(jì)劃時(shí)應(yīng)依據(jù)分歧的需求來肯定應(yīng)用何種辦法。

我們以S7-1200/S7-1500配西家驅(qū)動(dòng)V90PN為例來加以簡略解釋。
完成定位功效時(shí)，地位掌握器可以在PLC中也能夠在驅(qū)動(dòng)器中，它們分離對(duì)應(yīng)于PLC的工藝對(duì)象（TO）及驅(qū)動(dòng)中的根本定位功效（EPOS）。

PLC的工藝對(duì)象（TO）
此種定位掌握是將地位閉環(huán)放在PLC中履行，而V90PN任務(wù)在速度形式下。在TIA博途下，經(jīng)由過程在S7-1200/S7-1500PLC中組態(tài)“定位軸”工藝對(duì)象(TO)，應(yīng)用PLCopen活動(dòng)掌握指令掌握V90PN履行定位義務(wù)。此種方法會(huì)占用PLC資本，是以依據(jù)型號(hào)分歧，PLC最年夜帶軸數(shù)目也有很年夜差異。

應(yīng)用S7-1500/1500T PLC經(jīng)由過程TO方法掌握V90的長處在于，除可以完成單軸根本定位功效外，還可以完成齒輪同步，凸輪同步等高等地位掌握功效。
留意：因?yàn)镾7-1500及V90PN均支撐PROFINET IRT通訊，應(yīng)用TO的方法可以完成高靜態(tài)，高精度的地位掌握；

驅(qū)動(dòng)中的根本定位功效（EPOS）
S120/V90PN驅(qū)動(dòng)器外部都集成了根本定位掌握器（EPOS），激活后可以經(jīng)由過程EPOS功效完成單軸的點(diǎn)動(dòng)、回零、法式步、絕對(duì)定位和相對(duì)定位等操作。此時(shí)，地位閉環(huán)由驅(qū)動(dòng)器自己完成，PLC只需經(jīng)由過程報(bào)文發(fā)送啟動(dòng)敕令、定位速度、目的地位等信息至驅(qū)動(dòng)器便可，以下圖所示。

【伺服圓桌會(huì)】S7-1200/1500+西門子驅(qū)動(dòng)完成根本定位掌握的辦法，支撐PROFINET通信的PLC經(jīng)由過程裝置GSD文件的方法可以組態(tài)V90PN停止掌握。此種掌握方法的長處在于，根本定位功效不會(huì)占用PLC資本，PLC能掌握的軸的最年夜數(shù)目重要受PLC自己所能銜接的PROFINET站點(diǎn)數(shù)目的限制，缺陷在于只能完成單軸的定位。在TIA博途下，推舉應(yīng)用驅(qū)動(dòng)庫中基于111報(bào)文的功效塊FB284掌握V90PN完成根本定位掌握。