1、RV加速機(jī)的機(jī)械道理

　　德國(guó)人勞倫茲·勃朗于1926年發(fā)明性地提出了一種少齒差行星傳念頭構(gòu)，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是最晚期的針擺行星傳動(dòng)，因?yàn)閮蓚€(gè)嚙合齒輪個(gè)中之一采取了針輪的情勢(shì)，這類傳動(dòng)也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)。

　　RV傳動(dòng)一種全新的傳動(dòng)方法，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基本上成長(zhǎng)出來(lái)的，不只戰(zhàn)勝了普通針擺傳動(dòng)的缺陷，并且由于具有體積小、分量輕、傳動(dòng)比規(guī)模年夜、壽命長(zhǎng)、精度堅(jiān)持穩(wěn)固、效力高、傳動(dòng)安穩(wěn)等一系列長(zhǎng)處。

　　以RV-E型加速機(jī)為例

　　第1加速部…正齒輪加速機(jī)構(gòu)

　　輸出軸的扭轉(zhuǎn)從輸出齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比停止加速。這是第一加速部。

　　第2加速部…差動(dòng)齒輪加速機(jī)構(gòu)

　　直齒輪與曲柄軸相銜接，變成第二加速部的輸出。在曲柄軸的偏幸部門(mén)，經(jīng)由過(guò)程轉(zhuǎn)動(dòng)軸承裝置RV齒輪。別的，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個(gè)的針齒，以一致的齒距分列。

　　假如固定外殼遷移轉(zhuǎn)變直齒輪，則RV齒輪因?yàn)榍S的偏幸活動(dòng)也停止偏幸活動(dòng)。此時(shí)假如曲柄軸遷移轉(zhuǎn)變一周，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸相反的偏向遷移轉(zhuǎn)變一個(gè)齒。這個(gè)遷移轉(zhuǎn)變被輸入到第2加速部的軸。將軸固準(zhǔn)時(shí)，外殼側(cè)成為輸入側(cè)。

　　2、RV加速機(jī)對(duì)機(jī)械人的主要性

　　機(jī)械人第一關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全體應(yīng)用RV加速機(jī)，輕載機(jī)械人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有能夠應(yīng)用諧波加速機(jī)。重載機(jī)械人一切關(guān)節(jié)都須要應(yīng)用RV加速機(jī)。均勻而言，每臺(tái)機(jī)械人應(yīng)用4.5臺(tái)RV加速器。2013年世界機(jī)械人銷(xiāo)量18萬(wàn)臺(tái)，需應(yīng)用加速機(jī)90萬(wàn)臺(tái)。

　　工業(yè)機(jī)械人的動(dòng)力源普通為交換伺服機(jī)電，由于由脈沖旌旗燈號(hào)驅(qū)動(dòng)，其伺服機(jī)電自己便可以完成調(diào)速，為何工業(yè)機(jī)械人還須要加速器呢？工業(yè)機(jī)械人平日履行反復(fù)的舉措，以完成雷同的工序；為包管工業(yè)機(jī)械人在臨盆中可以或許靠得住地完成工序義務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對(duì)工業(yè)機(jī)械人的定位精度和反復(fù)定位精度請(qǐng)求很高。是以，進(jìn)步和確保工業(yè)機(jī)械人的精度就須要采取RV加速器或諧波加速器。周詳加速器在工業(yè)機(jī)械人中的另外一感化是傳遞更年夜的扭矩。當(dāng)負(fù)載較年夜時(shí)，一味進(jìn)步伺服機(jī)電的功率是很不劃算的，可以在合適的速度規(guī)模內(nèi)經(jīng)由過(guò)程加速器來(lái)進(jìn)步輸入扭矩。另外，伺服機(jī)電在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下輕易發(fā)燒和涌現(xiàn)低頻振動(dòng)，關(guān)于長(zhǎng)時(shí)光和周期性任務(wù)的工業(yè)機(jī)械人這都晦氣于確保其準(zhǔn)確、靠得住地運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　周詳加速器的存在使伺服機(jī)電在一個(gè)適合的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并準(zhǔn)確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)械人各部位須要的速度，進(jìn)步機(jī)械體剛性的同時(shí)輸入更年夜的力矩。與通用加速器比擬，機(jī)械人關(guān)節(jié)略速器請(qǐng)求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率年夜、質(zhì)量輕和易于掌握等特色。

　　年夜量運(yùn)用在關(guān)節(jié)型機(jī)械人上的加速器重要有兩類：RV加速器協(xié)調(diào)波加速器。比擬于諧波加速器，RV加速用具有更高的剛度和反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)精度。是以在關(guān)節(jié)型機(jī)械人中，普通將RV加速器放置在機(jī)座、年夜臂、肩部等重負(fù)載的地位；而將諧波加速器放置在小臂、腕部或手部；行星加速器普通用在直角坐標(biāo)機(jī)械人上。

　　同時(shí)，RV加速機(jī)較機(jī)械人中經(jīng)常使用的諧波傳動(dòng)具有高很多的疲憊強(qiáng)度、剛度和壽命，并且回差精度穩(wěn)固，不像諧波傳動(dòng)那樣跟著應(yīng)用時(shí)光增加活動(dòng)精度就會(huì)明顯下降，故世界上很多國(guó)度高精度機(jī)械人傳動(dòng)多采取RV加速器，是以，該種RV加速器在先輩機(jī)械人傳動(dòng)中有逐步代替諧波加速器的成長(zhǎng)趨向。

　　3、RV加速機(jī)成長(zhǎng)紀(jì)年史

　　1、1926年 德國(guó)人勞倫茲·勃朗于發(fā)明性地提出RV加速機(jī)道理

　　2、1931年 勞倫茲·勃朗在德國(guó)慕尼黑創(chuàng)立了“賽古樂(lè)”股分無(wú)限公司，最早開(kāi)端了擺線加速器的制作和發(fā)賣(mài)

　　3、1939年，日本住友公司和“賽古樂(lè)”公司簽定了技巧協(xié)作協(xié)定，并臨盆發(fā)賣(mài)；

　　4、1944年，日本帝人精機(jī)成立，這個(gè)將來(lái)的RV加速機(jī)霸主，在飛機(jī)制作、紡織機(jī)械、機(jī)床等多個(gè)行業(yè)碩果累累；

　　5、1950年-1960年，擺線磨床的涌現(xiàn)，處理了擺線齒形的精度不高的困難，使擺線傳動(dòng)獲得了進(jìn)一步的成長(zhǎng)。

　　6、1956年，日本納博克公司出售全球第一個(gè)主動(dòng)門(mén)，在市場(chǎng)上展露頭角。

　　7、1980年閣下，日本帝人精機(jī)提出RV傳動(dòng)實(shí)際，著手運(yùn)用于機(jī)械人行業(yè)。

　　8、1986年，日本帝人精機(jī)RV加速機(jī)正式年夜范圍臨盆，獲得勝利；

　　9、2003年，帝人精機(jī)和納博克歸并構(gòu)成Nabtesco（納博特斯克）公司，并獲得疾速成長(zhǎng)，如今已成為RV加速機(jī)行業(yè)的領(lǐng)頭羊，占領(lǐng)了60%以上的市場(chǎng)，特殊在中/重負(fù)荷機(jī)械人上，其RV加速機(jī)市場(chǎng)占領(lǐng)率高達(dá)90%。

　　4、中國(guó)RV加速機(jī)行業(yè)成長(zhǎng)近況

　　從2015到2017年，RV加速機(jī)本年估計(jì)能到達(dá)6W臺(tái)，諧波加速機(jī)到達(dá)7-8W臺(tái)。估計(jì)到2018年必定會(huì)有更年夜的增加，從上圖看來(lái)，中國(guó)機(jī)械人網(wǎng)記者以為：國(guó)產(chǎn)加速機(jī)市場(chǎng)量并沒(méi)有某些保守媒體報(bào)導(dǎo)的那末年夜，也不如某些消極的媒體所說(shuō)，國(guó)產(chǎn)加速機(jī)與國(guó)外產(chǎn)物比擬沒(méi)有競(jìng)爭(zhēng)力。經(jīng)由過(guò)程幾年的成長(zhǎng)和盡力，到來(lái)歲，國(guó)產(chǎn)和出口的RV協(xié)調(diào)波加速機(jī)在中國(guó)市場(chǎng)上應(yīng)當(dāng)可以各占50%閣下。

　　在市場(chǎng)反應(yīng)下面，振康的加速機(jī)曾經(jīng)累計(jì)投放市場(chǎng)四年，沒(méi)有涌現(xiàn)任何嚴(yán)重的機(jī)能成績(jī)，在產(chǎn)物的分歧性方面到達(dá)乃至跨越出口產(chǎn)物；在壽命方面，今朝市場(chǎng)上的產(chǎn)物最長(zhǎng)應(yīng)用無(wú)毛病時(shí)光接近四年，而且仍處在優(yōu)越的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況；在價(jià)錢(qián)方面差距逐步減少，出口加速機(jī)比振康加速機(jī)價(jià)錢(qián)高20%~30%，振康加速機(jī)比其它國(guó)產(chǎn)加速機(jī)品牌高約20%。

　　如今日本納博特斯克也在新建工場(chǎng)，應(yīng)用新技巧來(lái)擴(kuò)展產(chǎn)能。南通振康也在本年下半年著手樹(shù)立加速機(jī)加工的無(wú)人化車(chē)間。就工藝和技巧方面，國(guó)際外都曾經(jīng)很成熟了，然則在拆卸這一部門(mén)還完成不了。包含日本今朝一切加速機(jī)的拆卸照樣要依附人工，這一塊難度異常年夜，也是今朝一切加速機(jī)廠商愿望霸占的一個(gè)難關(guān)。

　　據(jù)中國(guó)機(jī)械人網(wǎng)懂得，2013年出口RV加速機(jī)價(jià)錢(qián)至多在1萬(wàn)以上，振康售價(jià)是5千，經(jīng)由四年市場(chǎng)的變更，如今日本加速機(jī)價(jià)錢(qián)在6千閣下，固然這不是市場(chǎng)價(jià)錢(qián)的終究成果。加速機(jī)的性價(jià)比只要高到必定水平能力真正年夜批量辦事于工業(yè)，終究能力辦事于平易近眾。南通振康技巧部部長(zhǎng)顧京君表現(xiàn)：他們往后的目的是在5千的價(jià)錢(qián)基本上還能打個(gè)半數(shù)，如許出口加速機(jī)能力加入市場(chǎng)，乃至國(guó)產(chǎn)加速機(jī)能力出口。